El objetivo de esta perspectiva general de los fundamentos del yoga –entendido no sólo como un sistema de ejercicios, sino como una tradición espiritual madura- es proporcionar a los que quieran iniciarse en su estudio unos conocimientos más amplios y profundos sobre la materia. El libro presenta todos los elementos básicos de esta antigua disciplina y filosofía de la India e incluye traducciones recientes de extractos de las escrituras. En él se ha dedicado especial atención al tantra, una de las ramas del yoga que, aunque ofrece dificultades de interpretación, despierta un gran interés entre los estudiantes occidentales.

Entre los temas tratados figuran:

- las principales ramas del yoga
- los principios morales
- la meditación y la concentración
- el control de la respiración
- los ejercicios físicos del hatha yoga
- la dieta
- los mantras
- la poderosa energía espiritual conocida como kundalini
- la transmutación de la energía sexual
- la relación maestro-estudiante